1645年6月28日，清军主帅多铎领大军聚于江边，令李成栋、李本深等降军沿江搜集船只，准备强渡长江。
6月30日，清军大小船只一百余艘，趁夜色，强渡过江,被镇江水师和齐国水师所惊觉，遂以大船于江面往来冲撞，并以火炮不断轰击。清军船只被毁泰半，溺毙军兵千余人，剩下船只狼狈逃回江北。
7月3日，清军再次集结大小船只、木排数百,沿江十余里，分数路再次强渡长江,齐郑联军水师战船齐出,火炮轰鸣不断，兼以大船顺流以下冲撞清军小船，使清军死伤累累，船只、木排亦被毁过半。虽有部分清军渡过大江，但遭到南岸明军数倍围攻，尽数覆灭。
清军恼羞之余，在当日傍晚，押扬州百姓数千人于江边，在江中明军水师当面，尽数凌辱折磨至死。
齐郑联军水师愤懑之下，十余艘炮舰抵近江北岸边，猛烈轰击清军大阵，致敌大溃数里，无复敢再聚江边。
7月4日,有降人与多铎献计，以汉初淮阴侯韩信攻魏之故计,“信乃益为疑兵,陈船欲渡临晋，而伏兵从夏阳以木罂缻渡军，遂袭安邑”，即建议多铎用声东击西之策，明里以瓜洲渡强渡长江，暗里，则另遣大军队从上游七里港渡江，必能破江中明军水师封锁。
多铎大喜，遂令军中每人具案二张、火十把，如违，笞四十棍。
7月6日，夜半，西北风大顺，清军在掠民间台几及扫帚无数，将帚系缚台足上，沃油燃火，昏夜乘风放入江中，顺流而下，火光彻天。
齐郑联军水师炮舰误以清军再次集结大军夜渡长江,立即火炮轰击江中燃火案桌,一时间,整个江面之上，炮声隆隆，不绝于耳。
齐国舰船远道而来，炮弹储备已然不多，为节约弹药，遂凭持其自身强大舰体，欲强行冲撞偷渡清军船只。然，船只在抵近火光之处，却赫然发现，无数亮起火光之舟船，乃是燃火扫帚系缚桌台足上，始呼中计。
在派出联络船告知郑鸿逵部后，齐国舰船随即将二十余艘大小船只散布于江面，警惕清军于他处偷渡。
至夜半寅时（北京时间凌晨03时至05时），齐国战舰“扬威”号于七里港发现众多清军小船正在掩灭灯火偷渡长江，遂开炮轰击。
偷渡清军被发现后，分出数十艘小船蜂拥围攻“扬威”号，以掩护其他船只快速登陆南岸。
面对众多小船聚拢于船侧，“扬威”号浑然不顾，只是不断地以火炮轰击江中密密麻麻的清军船只，无数的羽箭、飞斧、铁叉以及火把抛掷于船上，不时有船上的军官和水手被击中。重伤者立即拖到船舱之中，轻伤者则一边躲避着飞来的各种武器，还要不停地继续掌控风帆和浆舵。一时间，“扬威”号就陷入了苦战。
罗守劭作为领航员，在此时就成了船上为数不多的机动人员，他握着一把长刀，奋力地将一根刚刚搭在船舷处的锁钩砍断，然后就听到江中传来“扑通”一声，显见有攀爬于绳索上的清军落于水中。
“啊！”突然一根锁钩抛了上来，正砸在他的脸上，尖锐的抓钩，将他脸上划出一道血口。
罗守劭忍住痛，快速一把抓住锁钩，使劲地又抛了出去。
“长官，你受伤了？”一个水手看到罗守劭满脸是血，不由关切地扶了他一把。
“不碍事，只是脸挂花了。”罗守劭摆摆手，左手在脸上抹了一把，却是将血涂得满脸都是，显得有些狰狞，“注意观察船舷两侧，谨防建奴偷上来！”
“是，长官！”那名水手敬佩地看了一眼罗守劭，转身朝船舷另一处奔去。
最先赶来支援的是数艘一百吨左右的桨帆船，快速抵近清军船队后，几门小炮不断地朝清军发射葡萄弹，将对方小船上的人一扫而空。
当大量的镇江水师船队赶到后，清军偷渡船只自感无法顺利过江，随即纷纷借助水流，陆续回返江北。
当夜，齐郑联军水师战船再次挫败清军偷渡企图，击毁大量船只、木排于江中，毙伤清军千余。而齐国战舰“扬威”号则损失严重，船上被清军抛掷火把点燃，虽然经过奋力扑救，但烧毁船帆数面，桅杆受损，死伤人员三十余，在两艘战舰的拖拽下，缓缓地漂向镇江水师大营，以作修补。